煤矿井下搜救机器人研究
煤矿井下搜救机器人研究
1课题研究背景灾难应急搜索和救援机器人（SearchAndRescueRobot）是自然灾害、事故等突发事件发生时，代替搜救人员进入现场执行搜
救探测任务的移动机器人。该类机器人可以远程操控或采用自主的方式深入到
复杂、危险、不确定的灾害现场，探测未知环境信息，搜索和营救被困者。搜
救机器人是机器人技术朝实用化发展的一个重要分支和新的研究领域，具有重
要的社会价值。搜救机器人可以应用于许多救援场合，比如地震、泥石流、台风、洪水、矿难、消防、危险物排除、野外勘察等。当灾难或事故发生后，
现场环境复杂恶劣，充满未知和不确定性的因素，严重威胁搜救人员的生命安全，给搜救工作的部署和实施带来严峻考验。而灾难发生后的48小时是实施
营救的关键时间，否则超过48小时被困者生还的可能性就变得很小。因此搜
救机器人的研究具有重要的实用价值和社会意义，近年来受到了美国、日本、
澳大利亚、中国等国家的高度重视。本课题的研究目标，是研发一种以主
从式遥操作为主并具备一定自主能力的稳定、可靠的煤矿井下移动探测机器人
平台，该平台的主要任务定位为煤矿井下危险区域的环境探测，包括环境温度、气体组成与含量（CO，CH4，O2，H2S等）探测，以及现场视频及音频的采
集与实时上传；对于这些危险区域我们定位于有限目标环境的有限参数探测，
因为煤矿事故种类繁多，情况复杂，我们不可能指望通过一两种复杂的机构适
应所有的井下环境，特别是对于像冒顶、塌方等极度复杂的环境或者透水等特
殊环境的探测，必须采用专用的机构与技术来解决；因此，本平台主要针对如
瓦斯突出、局部火灾、爆炸或坍塌，而具有可进入条件的灾害环境进行探测。
另外，作为一款搜救机器人平台本系统预留了可以加载如机械臂等末端执行机
构的接口，从而为完成更加复杂和更有效的救援工作提供必要的技术支撑，也
篇2:煤矿井下搜救机器人研究
煤矿井下搜救机器人研究
1课题研究背景灾难应急搜索和救援机器人（SearchAndRescueRobot）是自然灾害、事故等突发事件发生时，代替搜救人员进入现场执行搜
救探测任务的移动机器人。该类机器人可以远程操控或采用自主的方式深入到
复杂、危险、不确定的灾害现场，探测未知环境信息，搜索和营救被困者。搜
救机器人是机器人技术朝实用化发展的一个重要分支和新的研究领域，具有重
要的社会价值。搜救机器人可以应用于许多救援场合，比如地震、泥石流、台风、洪水、矿难、消防、危险物排除、野外勘察等。当灾难或事故发生后，
现场环境复杂恶劣，充满未知和不确定性的因素，严重威胁搜救人员的生命安全，给搜救工作的部署和实施带来严峻考验。而灾难发生后的48小时是实施
营救的关键时间，否则超过48小时被困者生还的可能性就变得很小。因此搜
救机器人的研究具有重要的实用价值和社会意义，近年来受到了美国、日本、
澳大利亚、中国等国家的高度重视。本课题的研究目标，是研发一种以主
从式遥操作为主并具备一定自主能力的稳定、可靠的煤矿井下移动探测机器人
平台，该平台的主要任务定位为煤矿井下危险区域的环境探测，包括环境温度、气体组成与含量（CO，CH4，O2，H2S等）探测，以及现场视频及音频的采
集与实时上传；对于这些危险区域我们定位于有限目标环境的有限参数探测，
因为煤矿事故种类繁多，情况复杂，我们不可能指望通过一两种复杂的机构适
应所有的井下环境，特别是对于像冒顶、塌方等极度复杂的环境或者透水等特
殊环境的探测，必须采用专用的机构与技术来解决；因此，本平台主要针对如
瓦斯突出、局部火灾、爆炸或坍塌，而具有可进入条件的灾害环境进行探测。
另外，作为一款搜救机器人平台本系统预留了可以加载如机械臂等末端执行机
构的接口，从而为完成更加复杂和更有效的救援工作提供必要的技术支撑，也
篇3:机器人安全操作规程
机器人安全操作规程
1、绝不允许操作人员在自动运行模式下进入机器人动作范围内，决不允许其他无关人员进入机器人运动范围内。
2、应尽量在机器人动作范围外进行示教工作。
3、在机器人动作范围内进行示教工作时，应注意以下几点：
(1)始终从机器人的前方进行观察，不要背对机器人进行作业。
(2)始终按预先制定好的操作程序进行操作。
(3)始终具有一个当机器人万一发生未预料的动作而进行躲避的想法。确保自己在紧急的情况下有退路。
4、在操作机器人前，应先按控制柜前门及示教器右上方的急停按钮，以检查伺服准备的指示灯是否熄灭，并确认其所有驱动器不在伺服投入状态。
5、运行机器人程序时应由单步到连续的模式，由低速到高速的顺序进行。
6、在动作机器人时示教器上的模式开关应选择手动模式进行动作。不允许在自动模式下操作机器人。
7、机器人运行过程中，严禁操作者离开现场，以确保意外情况的及时处理。
8、机器人工作时，操作人员注意查看机器人电缆状况，防止其缠绕在机器人上。
9、示教器和示教器电缆不能够放置在变位机上，应随手携带或挂在操作位置。
10、当机器人停止工作时，不要认为其已经完成工作了，因为机器人停止工作很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。
11、离开机器人前应关闭伺服并按下急停开关。并将示教器放置在安全置。
12、工作结束时，应使机器人在工作原点位置或安全位置。
13、严禁在控制柜内随便放置配件，工具，杂物等。
14、在校验机器人机械零点是零标杆必须拔出后方可动作机器人位置。
15、运行机器人程序时应密切观察机器人的动作，左手应放在急停按钮上，右手放在停止按钮上，当出现机器人运行路径与程序不符合时或出现紧急情况是应立即按下按钮。
16、严格遵守并执行机器人的日常点检与维护。