伺服驱动器软件工程师(控制算法)职位描述与岗位职责任职要求

职位描述：

岗位职责：

1.新产品项目立项开发；

2.产品竞争力分析与论证；

3.产品新项目规划及前期论证；

4.产品方案规划和系列化设计；

5.产品维护与持续改进；

6.产品销售推广支持。

任职资格：

1.电气、电子相关专业，全日制本科及以上学历；

2.1年以上伺服驱动算法研发工作经验；

3.精通同步电机的矢量控制算法及参数辨识；

4.精通电流、速度和位置三环控制；

5.英语听说读写良好。

篇2:电液伺服万能试验机的安装及保养

1.安装

试验机安装在清洁干燥而且温度均匀的房屋内同时应考虑到在机器上作较长的长梁弯曲试验的可能性以及使用镜式延伸计进行试验的可能性，所以在试验机的周围应留出足够的空余面积。试验机主体及测力计安装时不需要特殊地基，只按地基图作好一般地基并留出地脚螺丝孔浇固即可。找试验机主体水平，可将水平仪放在油缸的外圆上按机座纵横两个位置及水平方向找好水平，用精度在0.10/1000毫米的水平仪找到±1格，不平时在底座下面加垫铁来调整。测力计顶上有两个孔以备再安装时穿钢丝绳用。测力计的水平很重要，找水平时使摆杆左侧面与标准线板的刻线对齐，使其不动，然后用弯尺靠在摆杆上部的大面上以0.1/1000毫米的水平仪放在弯尺上找到±2格。不对时在底座下面加垫铁，并须是摆铊与不挂摆铊是指针均须对正零点不动。将测力计后上方铁门打开检查小线锤的线是否绕在指针同轴小齿轮的沟槽中，系线绳的长度应适当，不能太长或太短，其限度为最长不能碰到撤离记得横隔板上，最短为小齿轮旋转一周时效锤不会碰到小齿轮。

2.接管

在安装主体与测力计相通的油管时，应首先将油管用柴油洗净，不使任何杂质留在管内，以保证油路中的清洁。应注意接头垫圈是否完整，如不完整时应取用本机器附带的新垫圈装好以防高压时渗油。

3.油的规格选用介绍

在液压传动中应采用优质的中等粘度矿物油。油内要不含水、酸及其他混合物，在普通温度下应不分解、不变稠，并在灌入机器以前，油液必须经过过滤。由于用油不当，会使阀门和油路发生堵塞以及机器有可能产生振动，这些都会影响试验机的正常运转。油的参考规格：比重：0.86―0.97凝固点：-15℃到-20℃根据实际情况也可采用国产30―50号机油

4.灌油及放油

揭开测力计左侧铁门，可以看到钢丝网滤油器，灌油时就通过此滤油器注入油箱内，一次灌入的油量约28公升，以油箱外面上边装设之油位指示器为准，所用之油类规格可参看油的规格选用介绍。开始使用试验机之前，必须将从油箱到油泵管路中间装设的活栓打开，活栓的刻线与管子成一直线时，表示油箱与油泵之间的油路畅通，如刻线与管子成正交时，则表示关闭。放油时打开测力计左侧底部之油嘴即可，关于油的使用期限根据各地气候而决定，如发现油开始混秽不能用时应换新油，欲擦试油箱底部或东西掉入取出时先放净油，卸下测力计左下方的圆盖即可，完后须上好。

5.接电

本试验机的电气装置配备在测力计内，设有磁力启动器可用按钮操纵，并有小型变压器，输入电源为380伏，输出电压为6伏，并在测力计正面右上方设有6.3伏小型指示灯一个。本试验机出厂接线电源为380伏,磁力启动器线圈为380伏,从电源引来的电线,经过测力计前罩接到接线板上.全部接线可参看本说明书中附带之电气线路,接好电源并打开油箱与油泵的通路获栓,其他各部检查完毕后,可开动测力计台面上的按钮,试行运转油泵电动机,观察飞轮旋转方向是否与飞轮箭头方向一致,如不符合时应调换电源接头使其一致,再开动下钳口座升降用电动机,检查下钳口座的升降动作是否与按钮上所示的文字相符,再检查个超程及超荷电钮是否合用.

6.润滑

主体底座上面的压盖上设有注油孔,通过该孔注油来润滑螺母,下钳口座升降用丝杠的螺纹,根据使用情况应该经常润滑,以免磨损妨碍转动.主体安装完毕后通过底座上面探油针的座孔,用漏斗向油池内注入机油,注入的油深为30毫米,以探油针测出。测力计内主轴两端之滚珠轴承，平时不准设法注油润滑，以免日久产生油泥妨碍精确机构的灵敏度，如果是使用年限较长必须拆卸内部时可用火油冲洗后放入极少量优质润滑油，但要足以能防止其锈蚀，装好后一标准测力计重新校验之。油泵上没有一个螺丝堵，安装好后，初用时将它拧开，向油泵内部注入大量机油，以后如内部机油因使用日久不良时，可将油泵下面螺丝堵拧开放出之，重新灌入，如果机器经常使用时大约每月应换一次。

7.油泵的初次运转及试车

按动测力计台面上的电钮即可开动及停止油泵的转动，当安装后初次运转或变动电线接头，在开动前必须检查油箱通向油泵通路之活栓是否打开及开动后油泵皮带轮的旋转方向是否按箭头指示的方向旋转。安装油泵后的初次运转，先把油泵顶上的螺丝取下以与油箱内相同的油用油壶对准丝孔灌入，灌满后再拧紧螺丝，以后如发现内部机油使用日久不良时可将油泵下面螺丝堵拧开放出，再重新灌入清洁的油，如果每天正常使用的话，大约每月抽一次较适当。当油泵初次运转时，油泵内部常存在一少部分空气不能排出或者在某种情况下有空气被吸入到油泵内，那么油液的输出便形成断断续续，因此荷载的增加也就不规则，指针会产生间歇现象，为了判断这现象，可以将测力计侧面盖板卸下观察，由送油阀流回油箱的油如果没有什么悸动现象，可以设想油泵是在正常的工作。由于空气的存在，油泵的输出油量。

篇3:数控机床的伺服系统应用说明

数控机床一般由NC控制系统、伺服驱动系统和反馈检测系统3部分组成。数控机床对位置系统要求的伺服性能包括：定位速度和轮廓切削进给速度；定位精度和轮廓切削精度；精加工的表面粗糙度；在外界干扰下的稳定性。这些要求主要取决于伺服系统的静态、动态特性。对闭环系统来说，总希望系统有较高的动态精度，即当系统有一个较小的位置误差时，机床移动部件会迅速反应。下面就位置控制系统影响数控机床加工要求的几个方面进行论述。

1、加工精度

精度是机床必须保证的一项性能指标。位置伺服控制系统的位置精度在很大程度上决定了数控机床的加工精度。因此位置精度是一个极为重要的指标。为了保证有足够的位置精度，一方面是正确选择系统中开环放大倍数的大小，另一方面是对位置检测元件提出精度的要求。因为在闭环控制系统中，对于检测元件本身的误差和被检测量的偏差是很难区分出来的，反馈检测元件的精度对系统的精度常常起着决定性的作用。可以说，数控机床的加工精度主要由检测系统的精度决定。位移检测系统能够测量的最小位移量称做分辨率。分辨率不仅取决于检测元件本身，也取决于测量线路。在设计数控机床、尤其是高精度或大中型数控机床时，必须精心选用检测元件。所选择的测量系统的分辨率或脉冲当量，一般要求比加工精度高一个数量级。总之，高精度的控制系统必须有高精度的检测元件作为保证。例如，数控机床中常用的直线感应同步器的精度已可达±0.0001mm，即0.1μm，灵敏度为0.05μm，重复精度0.2μm；而圆型感应同步器的精度可达0.5N，灵敏度0.05N，重复精度0.1N。

2、开环放大倍数

在典型的二阶系统中，阻尼系数x=1/2(KT)-1/2，速度稳态误差e(∞)＝1/K，其中K为开环放大倍数，工程上多称作开环增益。显然，系统的开环放大倍数是影响伺服系统的静态、动态指标的重要参数之一。

一般情况下，数控机床伺服机构的放大倍数取为20～30(1/S)。通常把K<20范围的伺服系统称为低放大倍数或软伺服系统，多用于点位控制。而把K>20的系统称为高放大倍数或硬伺服系统，应用于轮廓加工系统。

假若为了不影响加工零件的表面粗糙度和精度，希望阶跃响应不产生振荡，即要求是取值大一些，开环放大倍数K就小一些；若从系统的快速性出发，希望x选择小一些，即希望开环放大倍数～增加些，同时K值的增大对系统的稳态精度也能有所提高。因此，对K值的选取是必需综合考虑的问题。换句话说，并非系统的放大倍数愈高愈好。当输入速度突变时，高放大倍数可能导致输出剧烈的变动，机械装置要受到较大的冲击，有的还可能引起系统的稳定性问题。这是因为在高阶系统中系统稳定性对K值有取值范围的要求。低放大倍数系统也有一定的优点，例如系统调整比较容易，结构简单，对扰动不敏感，加工的表面粗糙度好。

3、提高可靠性

数控机床是一种高精度、高效率的自动化设备，如果发生故障其损失就更大，所以提高数控机床的可靠性就显得尤为重要。可靠度是评价可靠性的主要定量指标之一，其定义为：产品在规定条件下和规定时间内，完成规定功能的概率。对数控机床来说，它的规定条件是指其环境条件、工作条件及工作方式等，例如温度、湿度、振动、电源、干扰强度和操作规程等。这里的功能主要指数控机床的使用功能，例如数控机床的各种机能，伺服性能等。

平均故障(失效)间隔时间(MTBF)是指发生故障经修理或更换零件还能继续工作的可修复设备或系统，从一次故障到下一次故障的平均时间，数控机床常用它作为可靠性的定量指标。由于数控装置采用微机后，其可靠性大大提高，所以伺服系统的可靠性就相对突出。它的故障主要来自伺服元件及机械传动部分。通常液压伺服系统的可靠性比电气伺服系统差，电磁阀、继电器等电磁元件的可靠性较差，应尽量用无接触点元件代替。

目前数控机床因受元件质量、工艺条件及费用等限制，其可靠性还不很高。为了使数控机床能得到工厂的欢迎，必须进一步提高其可靠性，从而提高其使用价值。在设计伺服系统时，必须按设计的技术要求和可靠性选择元器件，并按严格的测试检验进行筛选，在机械互锁装置等方面，必须给予密切注意，尽量减少因机械部件引起的故障。

4、宽范围调速

在数控机床的加工中，伺服系统为了同时满足高速快移和单步点动，要求进给驱动具有足够宽的调速范围。

单步点动作为一种辅助工作方式常常在工作台的调整中使用。

伺服系统在低速情况下实现平稳进给，则要求速度必须大于“死区”范围。所谓“死区”指的是由于静摩擦力的存在使系统在很小的输入下，电机克服不了这摩擦力而不能转动。此外，还由于存在机械间隙，电机虽然转动，但拖板并不移动，这些现象也可用“死区”来表达。

设死区范围为a，则最低速度Vmin，应满足Vmin≥a，由于a≤dK，d为脉冲当量(mm/脉冲)；K为开环放大倍数，则

Vmin≥dK

若取d=0.01mm/脉冲，K=30×1/S，则最低速度

Vmin≥a=30×0.01mm/min=18mm/min

伺服系统最高速度的选择要考虑到机床的机械允许界限和实际加工要求，高速度固然能提高生产率，但对驱动要求也就更高。此外，从系统控制角度看也有一个检测与反馈的问题，尤其是在计算机控制系统中，必须考虑软件处理的时间是否足够。

由于fmax=fmax/d

式中：fmax为最高速度的脉冲频率，kHz；vmax为最高进给速度，mm/min；d为脉冲当量，mm。

又设D为调速范围，D=vmax/vmin，得

fmax=Dvmin/d=DKd/d=DK

由于频率的倒数就是两个脉冲的间隔时间，对应于最高频率fmax的倒数则为最小的间隔时间tmin，即tmin=1/DK。显然，系统必须在tmin内通过硬件或软件完成位置检测与控制的操作。对最高速度而言，vmax的取值是受到tmin的约束。

一个较好的伺服系统，调速范围D往往可达到800～1000。当今最先进的水平是在脉冲当量d=1μm的条件下，进给速度从0～240m/min范围内连续可调。

5、结论

上述几方面对数控机床位置伺服系统所要求的伺服性能进行了分析，并提出了系统稳定运行的可靠性指标，该研究结果可用于伺服数控系统的设计，也可用于现有数控机床的改造以提高其工作精度。数控机床